Présentation du système
Le ROV Locator de Cerulean Sonar, est un système de positionnement acoustique. C’est donc un accessoire indispensable si vous avez besoin de connaitre la position d’un engin sous marin ou d’un plongeur.
L’originalité du ROV Locator réside dans sa conception. Afin d’obtenir un système simple et d’un coût abordable, le système se base sur la synchronisation de deux horloges de précision.
Cette solution permet de réduire de façon notable l’électronique embarquée et donc le coût !
Un système complet se compose donc d’un émetteur et d’un récepteur
Après étalonnage, les couples émetteurs / récepteurs spécifiques ne doivent pas être échangés.
Une fois synchronisé, l’émetteur envoie une impulsion sonore une fois par seconde. Le récepteur utilise le temps de vol ( temps de propagation de l’onde sonore dans l’eau ) pour calculer la distance de l’émetteur et mesure le déphasage des signaux pour déterminer l’angle d’arrivée de l’impulsion sonore. Après calculs, on connait donc la position relative de l’émetteur par rapport au récepteur.
Caractéristiques techniques
Profondeur maximum d’utilisation | 100m |
Volume du récepteur | 295 ml |
Masse du récepteur | 278 g |
Volume de l’émetteur | 295 ml |
Masse de l’émetteur | 330 g |
Portée maximum absolue | 100 m |
Portée typique | 300 m |
Résolution angulaire | 1 ° |
Résolution de la mesure de distance | 0,1 m |
Dérive sur la mesure de distance (sans re-synchronisation) | 2 m/h |
Précision typique de l’IMU ( après calibration ) | 2 ° |
Fréquence de mesure | 1 Hz |
Fréquence d’émission | 25 kHz |
Alimentation émetteur | 4,5 – 28V= < 1 W |
Alimentation récepteur | 4,5 – 28V= < 1 W |
Communication
Les communications du récepteur et de l’émetteur se font via une liaison série niveau TTL, à une vitesse de 115200 Bauds ( 8bits / 1Stop / Sans parité )
Un ensemble de commandes simples permet de configurer et de synchroniser les éléments. Les informations transmises par le système sont dans un format très proche de la norme NMEA.