Ping360 Sonar à balayage

Le sonar à balayage Ping360 de Blue Robotics est un sonar à balayage mécanique. Il est principalement conçu pour être utilisé sur le BlueROV2 et d’autres ROV afin d’assurer la navigation dans des eaux à faible visibilité, mais il convient également à des applications telles que l’inspection, l’évitement d’obstacles, la localisation et le suivi de cibles, le développement de systèmes autonomes, et bien plus encore !

Lorsqu’il est monté sur un ROV, le sonar à balayage vous offre une vue plongeante sur l’environnement du ROV. Vous pouvez voir les échos provenant d’objets tels que des cordages, des murs, des pieux de quai, des rochers, des épaves, des bateaux, des poissons et toute autre structure ou objet réfléchissant les ondes sonores. Vous disposez ainsi de points de repère pour vous orienter, quelle que soit la visibilité sous l’eau, et vous pouvez localiser rapidement les éléments importants présents dans l’eau. Voici un exemple de balayage sur un secteur de 120 degrés montrant une corde située devant le sonar :

Qu’est-ce qu’un sonar à balayage ?

Si vous découvrez les sonars à balayage, voici comment ils fonctionnent : à l’intérieur du Ping360 se trouve un transducteur acoustique qui envoie un faisceau étroit d’énergie acoustique dans l’eau, puis capte les échos renvoyés. Ce transducteur est fixé à un moteur qui le fait pivoter par incréments d’un degré ; ce mouvement permet de générer une image circulaire de l’environnement du sonar, avec une portée maximale de 50 mètres. Le résultat est similaire à ce que vous pourriez voir sur un radar météorologique aux informations locales ou sur un scanner laser monté sur un robot autonome. Voici un exemple de balayage des pilotis du quai situés directement devant le BlueROV2 :

Interface utilisateur

Le Ping360 se connecte à l’application open source Ping-Viewer pour le contrôle et l’affichage des données. Ping-Viewer fonctionne sous Windows, Mac et Linux et peut se connecter au Ping360 via une connexion directe à l’ordinateur ou via l’ordinateur embarqué du BlueROV2.

Pour ceux qui souhaitent intégrer le sonar à balayage Ping360 à d’autres systèmes et accéder directement aux données, celui-ci communique via un format de message binaire appelé Ping-Protocol. Nous mettons à votre disposition des bibliothèques C++, Arduino et Python pour le protocole Ping, afin que vous puissiez être opérationnel presque immédiatement.

Consultez les onglets « Détails techniques » et « En savoir plus » ci-dessus pour plus d’informations !

Contenu

• 1 x sonar à balayage Ping360
• 1 x support de fixation Ping360 (BR-100745)
• 1 câble JST GH à 4 broches vers USB-A (BR-100028)
• 1 x carte de couplage JST GH 4 broches vers JST GH 4 broches (BR-100509)
• 1 x adaptateur et câble RJ45 vers JST GH
• 1 x câble JST GH 4 broches vers connecteur mâle (BR-100933)
• 1 x écrou passe-cloison M10
• 1 x joint torique pour pénétrateur M10
• 4 vis à tête bombée M3x5 (BR-100689)
• 2 vis à tête bombée M5x12 (BR-100074)

Mise en route rapide

1. Téléchargez Ping-Viewer pour votre système d’exploitation.

2. Branchez les fils d’alimentation : le fil rouge à une source de 11 à 18 VCC et le fil noir à la masse.

ATTENTION: Assurez-vous que les fils d’alimentation sont correctement branchés (positif et négatif) avant de mettre l’appareil sous tension. Le Ping360 ne dispose d’aucune protection contre l’inversion de polarité et la carte processeur sera endommagée en cas d’alimentation incorrecte.

3. Branchez la carte de connexion en ligne JST-GH vers JST-GH sur le connecteur JST-GH provenant du Ping360.

4. Branchez le câble JST-GH vers USB-A à l’autre extrémité de la carte de connexion en ligne JST-GH vers JST-GH.

5. Branchez le câble JST-GH vers USB (côté USB) sur un ordinateur.

6. Lancez Ping-Viewer, sélectionnez le Ping360 dans la liste du Gestionnaire de périphériques ; l’affichage du sonar et le balayage devraient alors démarrer automatiquement.

En cas de problème pour établir la connexion, veuillez consulter nos étapes de dépannage pour Ping Viewer.

Guides

• Ping Viewer Wiki (traduit en français)
• Installation du Ping360 sur le BlueROV2 (traduit en français)
• Changer l’interface de communication du Ping360 (traduit en français)
• Comprendre et utiliser les sonars à balayage (traduit en français)

Format du protocole

Protocole Ping

Exemple de données

20200206-135805947.bin

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Ping Sonar Devices

Caractéristiques techniques

Paramètre	Valeur
Électrique
Tension d’alimentation	11–25 V
Consommation électrique maximale	5 W
Communication
Protocoles de signal	USB, Ethernet (UDP), RS485
Protocole des messages	Ping Protocol
Sous-ensembles de messages	common, ping360
Implémentations des bibliothèques de code	Python, C++, Arduino
Câble
Câble utilisé	BR-101529
Longueur du câble	756±20 mm (external) 110±20 mm (internal)
Section des conducteurs	26 AWG
Brochage
Fils d’alimentation	Black	Ground
	Red	Vin
Configuration USB	Orange-White	Vsense
	Green-White	D-
	Green	D+
	Orange	GND
Configuration Ethernet	Orange-White	TX+
	Green-White	RX+
	Green	RX-
	Orange	TX-
Configuration RS485	Orange-White	Not Used
	Green-White	D-
	Green	D+
	Orange	GND
Pénétrateurs installés
Côté appareil	M10-5.5MM-LC
Extrémité du câble	M10-5.5MM-LC
Acoustique
Fréquence	750 kHz
Largeur du faisceau – horizontale	2°
Largeur du faisceau – verticale	25°
Portée minimale	0.75 m	2.5 ft
Portée maximale	50 m	165 ft
Résolution en distance	0.08% of range
Résolution en distance à 50 m	4.1 cm	1.61 in
Résolution en distance à 2 m	1.6 mm	0.06 in
Résolution mécanique	0.9°
Secteur balayé	Variable up to 360°
Vitesse de balayage USB
à 1 m	4.17 sec / 360°
à 50 m	33 sec / 360°
Vitesse de balayage Ethernet
à 1 m	3.42 sec / 360°
à 50 m	33 sec / 360°
Vitesse de balayage RS-485
à 1 m	4.26 sec / 360°
à 50 m	33 sec / 360°
Balayage continu à 360° ?	Yes
Décalage de l’angle de montage ?	Yes
Caractéristiques physiques
Pression nominale	300 m	984 ft
Plage de température	0-30°C	32-86°F
Poids dans l’air (avec câble)	510 g	18 oz
Poids dans l’eau (avec câble)	175 g	6.17 oz
Dimension des vis de fixation du sonar	M3x0.5 x 5 mm
Dimension des vis du support de fixation	M5x0.8 x 12 mm
Composants internes
Joint torique de la chambre à air	AS568-142, Buna-N, 70A
LED D1 du circuit imprimé (rouge)	10 Hz flashing – bootloader 1 Hz flashing – on and active Fast inconsistent flashing – communicating
LED D2 du circuit imprimé (jaune)	Ethernet connection detected
LED D3 du circuit imprimé (verte)	Ethernet activity

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