Contrôleur de vol Navigator

La carte Navigator est une carte d’extension qui se branche sur le Pi 4 Raspberry et le transforme en un contrôleur de vol complet, prêt à piloter des ROV, des USV, des drones, des véhicules terrestres et pratiquement tout ce qui se déplace !

À la base, le Navigator est un ensemble d’entrées et de sorties. Il dispose d’entrées provenant de capteurs embarqués, de sorties vers des servomoteurs ou des variateurs de vitesse, ainsi que de ports d’extension permettant de connecter des appareils externes.

À bord, le Navigator dispose de :

• un IMU à 6 axes avec accéléromètres et gyroscopes pour l’orientation
• Deux magnétomètres à trois axes pour le cap magnétique
• Baromètre pour la mesure de l’altitude dans l’air
• 16 sorties de canaux PWM pour servomoteurs
• Entrées ADC de courant et de tension
• Détection de fuite intégrée pour 2 sondes
• Entrée récepteur RC (SBUS)
• LED d’état RVB

Le kit Navigator est livré avec une carte SD sur laquelle est installé BlueOS, notre nouveau logiciel d’exploitation central destiné aux ROV, aux USV et à d’autres systèmes robotiques. Basé sur Raspbian Linux, il offre une multitude de fonctionnalités, notamment la gestion du logiciel de pilotage automatique, la diffusion vidéo en continu, les mises à jour logicielles et les extensions définies par l’utilisateur. Il vous permet de vous lancer rapidement avec les micrologiciels Navigator et ArduPilot.

Le schéma de conception du Navigator est open source et mis à votre disposition pour vous aider à tirer le meilleur parti de votre Navigator.

De plus, le Navigator dispose de connecteurs d’extension, qui respectent tous la norme Blue Robotics Connector Standard et sont compatibles avec la plupart des accessoires de pilotage automatique du secteur. Il dispose des ports d’extension suivants :

• 4 ports série
• 2 ports I2C
• 2 ports de convertisseur analogique-numérique (CAN) 16 bits
• Port LED externe compatible avec les LED RVB Neopixel

De plus, le Navigator présente un certain nombre de fonctionnalités importantes qui méritent d’être soulignées :

• Deux entrées d’alimentation avec commutation automatique pour assurer la redondance
• Logique 3,3 V sur tous les ports
• Tolérance de 5 V sur les ports série

La carte Navigator est fournie avec un dissipateur thermique en aluminium spécialement conçu, qui s’installe entre la carte Navigator et le Pi Raspberry, et permet au Pi Raspberry de fonctionner à une charge CPU élevée dans des environnements mal ventilés, comme à l’intérieur d’un boîtier. La carte Navigator comporte un emplacement qui vous permet d’utiliser le connecteur de caméra CSI du Pi Raspberry.

Le kit Navigator est également fourni avec un jeu de câbles d’extension pour les ports série, I2C et ADC, afin de vous permettre de connecter votre matériel rapidement et facilement.

NOTA: Le Navigator n’est techniquement pas un « hat » Pi Raspberry, car il ne répond pas à toutes les exigences officielles ; toutefois, il fonctionne de manière très similaire à un hat Pi Raspberry.

Contenu

• 1 x circuit imprimé Navigator
• 1 x dissipateur thermique Navigator
• 1 x entretoise de fixation pour Raspberry Pi
• 1 x carte microSD de 128 Go avec BlueOS
• 3 x pads thermiques
• 2 x câbles JST GH 3 broches pour accessoires/extension
• 1 x câble JST GH 4 broches pour accessoires/extension
• 3 x câbles JST GH 6 broches pour accessoires/extension
• 2 x sondes de détection de fuite SOS, longueur 12″
• 4 x vis à tête bombée M2,5×8
• 2 x vis de fixation #3-28×3/8

Mise en route rapide

Guides

• Guide de configuration matérielle Navigator (traduit en français)
• Guide de configuration logicielle Navigator (traduit en français)
• Guide retrofit Pixhawk vers Navigator (traduit en français)
• Comment connecter votre périphérique au Navigator et BlueOS (traduit en français)

Catégories de forum pertinentes

Blue Robotics Forums – Flight Controllers

Caractéristiques techniques

Paramètre	Valeur
Électrique
Tension d’alimentation	5–5.35 V (Main input) 5–5.35 V (Power module connector) 5–5.35 V (Aux input)
Courant consommé	5 mA (Idle) 150 mA (Typical) 200 mA (Max)
Tension du niveau logique	3.3 V (5 V input tolerant)
Niveau de tension du signal PWM	3.3 V
Puissance maximale fournie au Raspberry Pi et aux périphériques	4 A continuous, 4.5 A peak
Performances
Compatibilité Raspberry Pi	Raspberry Pi 4
Plage de mesure du capteur de pression	300–1100 mbar	-900–9000 m
Précision relative du capteur de pression	0.12 mbar	1 m
Précision absolue du capteur de pression	1 mbar	8 m
Résolution du capteur de pression	0.0016 mbar	1.5 cm
Précision PWM	±0.5 µs (@ 50, 100, 200, 250, 400, 500 Hz)
Résolution PWM	1 μs @ 250 Hz
Résolution ADC	16 bits (14.69 bits effective)
Capteurs embarqués
IMU 6 axes	ICM-20602
Magnétomètre numérique 3 axes	MMC5983
Compas électronique 3 axes	AK09915
Capteur de pression numérique (baromètre)	BMP280 / BMP390
Convertisseur analogique-numérique (ADC)	ADS1115
Circuits intégrés embarqués
Module PWM 16 canaux avec oscillateur externe	PCA9685
Convertisseur de niveau logique	TXS0102
Multiplexeur d’alimentation et diode idéale	TPS2121
Circuits intégrés supplémentaires	Serial inverter for RC receivers 3.3 V to 5 V translation for RGB neopixel LEDs 4KB EEPROM
Ports/interfaces ¹	3 x Serial UART (no flow control) 2 x I2C 1 x UART + I2C 1 x ADC (3.3 V) 1 x ADC (6.6 V) 1 x RC receiver 1 x Power module connector 16 Channel PWM out 2 x SOS leak probe connectors 1 x Auxiliary SOS board connector 1 x PWM out (fan) 1 x RGB LED header 3 x User definable LEDs
Compatibilité avec les récepteurs RC	SBUS, Crossfire, IBUS (inverted/non-inverted serial receivers)
Bibliothèques de développement logiciel	Navigator Python / C++ Navigator Rust
Conformité	RoHS (lead free)
Caractéristiques physiques
Température de fonctionnement	-40°C to 60°C	-40°F to 140°F
Température de stockage	-40°C to 85°C	-40°F to 185°F
Poids	26 g
Dimensions	65 x 56 mm
Entraxe des trous de vis	58 x 49 mm
Diamètre des trous de vis	2.75 mm
Poids du dissipateur thermique	30 g
Dimensions du dissipateur thermique	65 x 56 x 14 mm
Matériau du dissipateur thermique	Anodized 6061-T6 Aluminum
Trous de fixation du dissipateur thermique	M2.5×0.45
Matériau du pad thermique	Silicone
Longueur du câble accessoire	200 mm
Type de fil du câble accessoire	UL1571 28AWG PVC Insulation
¹ Tous les connecteurs respectent le standard de connectique Blue Robotics.

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MAIN 5V
Brochage du connecteur	1 – GND 2 – Vin 3 – GND	GND 5 V Supply GND
Type de connecteur	3 position 0.1″ pitch male header pins
Connecteur correspondant	3 position 0.1″ pitch female header

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POWER
Brochage du connecteur	1 – Vin 2 – Vin 3 – Current sense 4 – Voltage sense 5 – GND 6 – GND	5 V Supply 5 V Supply 3.3 V 3.3 V GND GND
Type de connecteur JST GH	BM06B-GHS-TBT(LF)(SN)(N)
Fiche JST GH correspondante et contacts à sertir	GHR-06V-S (housing) SSHL-002T-P0.2 (pin)

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AUX 5V
Brochage du connecteur	1 – GND 2 – Vin 3 – GND	GND 5 V Auxiliary supply GND
Type de connecteur	3 position 0.1″ pitch male header pins
Connecteur correspondant	3 position 0.1″ pitch female header

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SERIAL 1, SERIAL 3, SERIAL 4
Référence du standard de connectique Blue Robotics
Brochage du connecteur	1 – VCC 2 – TX (out) 3 – RX (in) 4 – Empty 5 – Empty 6 – GND	5 V 3.3 V 3.3 VGND
Interface	UART
Chemin Serial 1	/dev/ttyS0
Chemin Serial 3	/dev/ttyAMA1
Chemin Serial 4	/dev/ttyAMA2
Débit en bauds Serial 1	1200 Bd–2 MBd
Débit en bauds Serial 3, Serial 4	1200 Bd–3 MBd
Puissance maximale	1 A
Type de connecteur JST GH	BM06B-GHS-TBT(LF)(SN)(N)
Fiche JST GH correspondante et contacts à sertir	GHR-06V-S (housing) SSHL-002T-P0.2 (pin)

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I²C 6
Référence du standard de connectique Blue Robotics
Brochage du connecteur	1 – VCC 2 – SCL 3 – SDA 4 – GND	5 V 3.3 V 3.3 V GND
Interface	I2C
Chemin	/dev/i2c-6
Débit en bauds	10 kHz–1 MHz
Puissance maximale	1 A
Type de connecteur JST GH	BM04B-GHS-TBT(LF)(SN)(N)
Fiche JST GH correspondante et contacts à sertir	GHR-04V-S (housing) SSHL-002T-P0.2 (pin)

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SERIAL 5 + I²C 6
Brochage du connecteur	1 – VCC 2 – TX (UART out) 3 – RX (UART in) 4 – SCL (I2C) 5 – SDA (I2C) 6 – GND	5 V 3.3 V 3.3 V 3.3 V 3.3 V GND
Interface	UART + I2C
Chemin UART	/dev/ttyAMA3
Chemin I²C	/dev/i2c-6
Débit en bauds UART	1200 Bd–3 MBd
Débit en bauds I²C	10 kHz–1 MHz
Puissance maximale	1 A
Type de connecteur JST GH	BM06B-GHS-TBT(LF)(SN)(N)
Fiche JST GH correspondante et contacts à sertir	GHR-06V-S (housing) SSHL-002T-P0.2 (pin)

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PWM 1–4
Brochage du connecteur	1 – PWM01 2 – PWM02 3 – PWM03 4 – PWM04 5 – GND	3.3 V 3.3 V 3.3 V 3.3 V GND
Courant maximal consommé par le signal	15 mA
Type de connecteur JST GH	BM05B-GHS-TBT(LF)(SN)(N)
Fiche JST GH correspondante et contacts à sertir	GHR-05V-S (housing) SSHL-002T-P0.2 (pin)

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PWM 5–8
Brochage du connecteur	1 – PWM05 2 – PWM06 3 – PWM07 4 – PWM08 5 – GND	3.3 V 3.3 V 3.3 V 3.3 V GND
Courant maximal consommé par le signal	15 mA
Type de connecteur JST GH	BM05B-GHS-TBT(LF)(SN)(N)
Fiche JST GH correspondante et contacts à sertir	GHR-05V-S (housing) SSHL-002T-P0.2 (pin)

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PWM 1–16
Brochage du connecteur	1 – PWM Signal 2 – V (Aux) 3 – GND	3.3 V V (Aux) GND
Courant maximal consommé par le signal	15 mA
Type de connecteur	3 position 0.1″ pitch male header pins
Connecteur correspondant	3 position 0.1″ pitch female header

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RC
Brochage du connecteur	1 – Serial 2 – VCC 3 – GND	3.3 V 5 V GND
Type de connecteur	3 position 0.1″ pitch male header pins
Connecteur correspondant	3 position 0.1″ pitch female header

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ADC0 6,6 V
Brochage du connecteur	1 – VCC 2 – Signal 3 – GND	5 V 0–6.6 V Analog input GND
Type de connecteur JST GH	BM03B-GHS-TBT(LF)(SN)(N)
Fiche JST GH correspondante et contacts à sertir	GHR-03V-S (housing) SSHL-002T-P0.2 (pin)

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ADC1 3,3 V
Brochage du connecteur	1 – VCC 2 – Signal 3 – GND	5 V 0–3.3 V Analog input GND
Type de connecteur JST GH	BM03B-GHS-TBT(LF)(SN)(N)
Fiche JST GH correspondante et contacts à sertir	GHR-03V-S (housing) SSHL-002T-P0.2 (pin)

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Fuite
Brochage du connecteur	1 – Signal 2 – GND	5 V Pull-up GND
Type de connecteur JST GH	BM02B-GHS-TBT(LF)(SN)(N)
Fiche JST GH correspondante et contacts à sertir	GHR-02V-S (housing) SSHL-002T-P0.2 (pin)

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Fuite AUX
Brochage du connecteur	1 – Signal 2 – VCC 3 – GND	5 V 5 V GND
Type de connecteur	3 position 0.1″ pitch male header pins
Connecteur correspondant	3 position 0.1″ pitch female header

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RGB
Brochage du connecteur	1 – Data 2 – V (Aux) 3 – GND	5 V V (Aux) GND
Type de connecteur	3 position 0.1″ pitch male header pins
Connecteur correspondant	3 position 0.1″ pitch female header

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PWM0
Brochage du connecteur	1 – PWM0 2 – V (Aux) 3 – GND	3.3 V V (Aux) GND
Type de connecteur	3 position 0.1″ pitch male header pins
Connecteur correspondant	3 position 0.1″ pitch female header

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