Pince sous-marine Newton

La pince sous-marine Newton est un manipulateur à un axe destiné au BlueROV2 et à d’autres véhicules sous-marins. Il est le fruit de plusieurs années de travail, qui ont débuté par un projet de fin d’études en 2016 et ont abouti à la conception actuelle après plusieurs itérations. Chaque élément a été soigneusement conçu et assemblé afin de créer un outil fiable.

La pince est dotée de mâchoires qui s’ouvrent pour saisir des objets d’un diamètre maximal de 6,2 cm. Les mâchoires en plastique sont fixées à l’aide de vis en aluminium sur mesure afin de créer un mécanisme résistant à la corrosion qui ne nécessite aucune lubrification. Les mâchoires sont actionnées par un actionneur linéaire équipé d’un motoréducteur à balais et d’une vis sans fin. Le corps principal est étanchéifié à l’aide de joints toriques. Nous avons consacré beaucoup de temps à le tester sous pression et il est certifié pour une profondeur de 300 m avec une marge de sécurité importante.

Le moteur intégré est commandé par un contrôleur de motoréducteur spécialement conçu, qui accepte un signal PWM standard de type servo, ce qui permet de contrôler la pince de la même manière que nos propulseurs et nos éclairages. L’alimentation peut être fournie par la même batterie que celle qui alimente les propulseurs, car la pince est compatible avec une tension d’entrée de 9 à 18 V et consomme jusqu’à 6 A. Elle détecte automatiquement les conditions de blocage du moteur et arrête celui-ci, de sorte que la pince s’arrête toujours au bon moment. Regardez la vidéo de lancement pour la voir en action !

La pince est livrée avec tout le nécessaire pour l’utiliser sur le BlueROV2, y compris un support en aluminium anodisé muni d’une vis à molette permettant une rétraction et un réglage rapides sur le terrain. Le support se fixe à l’aide de deux vis M5 fournies.

Contenu

• 1 x pince Newton avec pénétrateur WetLink préinstallé
• 1 x écrou de pénétrateur
• 1 x joint torique de pénétrateur
• 1 x jeu de colliers de fixation et vis à molette pour la pince Newton
• 2 x vis à tête bombée M5x16

 

Attention :

• Tenez vos doigts et toute autre partie du corps à l’écart de la pince pendant son utilisation ! Elle est puissante et peut causer des dommages. Veillez à ce que les autres membres de l’équipe en fassent de même.
• Le moteur risque de surchauffer et de faire fondre le châssis du rotor si la pince est soumise à des cycles rapides et continus pendant plus d’une minute. Veuillez ne pas effectuer de cycles d’ouverture et de fermeture pendant plus d’une minute et prévoyez un temps de refroidissement suffisant entre chaque cycle rapide.

Mise en route rapide

La pince Newton est commandée à l’aide d’un signal PWM de type servomoteur. Suivez ces instructions pour commander la pince directement via PWM. Si vous installez la pince sur un BlueROV2, consultez le guide d’installation de la pince Newton.

1. Connectez le fil de signal jaune à une source de signal PWM de 3,3 V ou 5 V, telle qu’une carte de pilotage automatique ou un microcontrôleur.

2. Connectez les fils d’alimentation rouge et noir à une source d’alimentation de 9 à 18 V.

• Fil rouge : 9 à 18 V
• Fil noir : masse

3. Appliquez un signal PWM pour le faire fonctionner :

• 1 500 microsecondes (μs) pour la position neutre (aucun mouvement)
• Entre 1 530 μs et 1 900 μs pour l’ouverture
• Entre 1 470 μs et 1 100 μs pour la fermeture

Guides

• guide d’installation de la pince Newton (traduit en français)

Catégories de forum concernées

Pince sous-marine Newton

Caractéristiques techniques

Paramètre	Valeur
Électrique
Tension d’alimentation	9–18 V
Tension logique PWM	3.3–5 V
Signal PWM neutre	1500 µs
Signal PWM d’ouverture	>1530 µs–1900 µs
Signal PWM de fermeture	<1470 µs–1100 µs
Courant de crête	6 amps
Mécanique
Force de préhension (à l’extrémité)	97N	22lbf
Force de préhension (au milieu)	124N	28lbf
Charge axiale nominale de la tige de poussée	3 kg	6.6 lb
Course linéaire du piston	13.5 mm	0.53 in
Ouverture des mâchoires	62 mm	2.44 in
Temps d’ouverture/fermeture	1.6 secs
Câble
Câble utilisé	BR-101050
Longueur du câble	635 mm	25 in
Section des conducteurs	22 AWG
Fils	Black – Ground
	Red – Power
	Yellow – Signal
Pénétrateurs installés
Côté appareil	M06-4.5mm-LC
Extrémité du câble	M10-4.5mm-LC
Composants internes
Joint du bouchon de bride arrière	(2x) AS568-021 O-ring Buna-N 70A
Joint du boîtier	AS568-212 X-Ring Buna-N 70A
Joint du piston avant	AS568-204 X-Ring Buna-N 70A
Moteur	34:1 Metal Gearmotor 25Dx52L mm HP 12V (Pololu)
Outil d’insertion pour connecteur à déplacement d’isolant	Kyocera AVX – 067000773001000 – Hand Tool (Digi-Key) Kyocera AVX – 069176701602000 – Tool Bit (Digi-Key)
Caractéristiques physiques
Matériau du boîtier	Aluminum 6061-T6
Pression nominale	300 m	984 ft
Longueur totale (fermé)	303.2 mm	11.94 in
Longueur totale (ouvert)	309.2 mm	12.17 in
Diamètre principal du corps	36 mm	1.42 in
Entraxe des trous de fixation du support	16 mm	0.63 in
Dimension des vis du support	M5x0.8
Poids dans l’air (avec câble)	524 g	18.5 oz
Poids dans l’eau (avec câble)	267 g	9.4 oz
Fonctionnalité
Source du firmware	Newton Gripper

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